Ubuntu20.04LTSにROSNoeticをインストールする方法

ROS（Robot Operating System）は、ロボット工学アプリケーション用のフレームワークとツールを提供するオープンソースプロジェクトです。特定のハードウェアがどのように機能するかを知らなくても、複雑なソフトウェアを設計するのに役立ちます。

ノエティック はROSのLTSリリースであり、Ubuntu20.04用に調整されています。 ROS Noeticのサポートは最大2025（5年）です。サポートされているアーキテクチャは、amd64、armhf、およびarm64です。

このチュートリアルでは、ROSNoeticをインストールする方法について説明します。 Ubuntu 20.04 。

1。 Ubuntuに公式のNoeticリポジトリを追加する

ROS Noeticをインストールする最初のステップは、公式のROSNoeticリポジトリをUbuntu20.04ソースリストファイルに追加することです。

Noeticリポジトリを追加するには、次のように入力します。

$ echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-focal.list

出力：

deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main.

次に、公式のROSキーリングをUbuntu20.04システムに追加します。これを行うには2つの方法があります。

最初の方法は、 hkp：//keyserver.ubuntu.com：80を使用することです。 Ubuntuキーサーバー。これが機能しない場合は、 hkp：//pgp.mit.edu：80に置き換えてみてください。。したがって、以下のコマンドを実行します。

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2番目の方法は、curlコマンドを使用して公式のROSキーリングをダウンロードし、ローカルに追加することです。

$ curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

「OK」という出力は、キーが正常に追加されたことを意味します。

次に、リポジトリからROSNoeticパッケージ情報を取得するようにUbuntuシステムを更新します。

$ sudo apt update

これにより、新しく追加されたリポジトリがオンラインのUbuntuリポジトリと同期されます。

ROSには、特定のニーズに応じてインストールすることを選択できるいくつかのメタパッケージがあります。

以下は、公式のROSNoeticメタパッケージです。

好みのメタパッケージを選択し、以下のコマンドのいずれかを使用してインストールします。

パッケージros-noetic-desktop-fullには、ros-noetic-desktopのすべてのパッケージに加えて、perception（ros-noetic-perception）およびsimulation（ros-noetic-simulators）パッケージが付属しています。

ros-noetic-desktop-fullをインストールするには、次のコマンドを実行します。

$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

コマンドを実行した後、 Yを押しますインストールを続行します。

Ros-noetic-desktopは、ros-noetic-desktop-fullの最小バージョンです。以下を含むほとんどのチュートリアルパッケージが含まれています：

ros-noetic-desktopをインストールするには、次のコマンドを実行します。

$ sudo apt install ros-noetic-desktop

ros-noetic-baseには、基本的なパッケージのみが含まれています。これには、ros_coreのパッケージと、動的再構成、ノードレット、actionlibなどの他の基本的な非ロボットツールが含まれています。

ros-noetic-baseをインストールするには、次のコマンドを実行します。

$ sudo apt install ros-noetic-base

ros-noetic-coreには、最小限のパッケージのコレクションが含まれています。パッケージには次のものが含まれます：

ros-noetic-coreをインストールするには、次のコマンドを実行します。

$ sudo apt install ros-noetic-core

次のステップは、ROSNoetic環境をセットアップすることです。まず、ROSを使用するすべてのbashターミナルでsetup.bashスクリプトを入手し、次のように入力します。

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

新しいシェルを起動するたびに実行されないように、ホームディレクトリにある.bashrcファイルを追加します。

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

次のコマンドを実行して確認します。

$ tail ~/.bashrc

変更を有効にするには、次のように入力します。

$  source ~/.bashrc

Ubuntu20.04にROSNoeticを正常にインストールしたら、roscdコマンドを実行するだけです。

$ roscd

プロンプトの現在のディレクトリが/opt / ros / noeticに変わることに気付くでしょう。、Noeticをインストールした場所です。

roscoreを実行してインストールを確認することもできます noeticディレクトリのコマンド。出力には、要約にrosディストリビューションとrosバージョンが表示されます。

$ roscore

このチュートリアルでは、Ubuntu20.04にROSNoeticをインストールする方法を学びました。これで、Noeticを使用してロボットをプログラムできます。