そうするオプションは、(少なくとも) 2014 年 4 月から存在しています。
pam_ssh_agent_auth というパッケージをインストールする必要があります。 （すぐに使える Centos 7、YMMV で利用可能）、次に /etc/pam.d/sudo を設定します 認証方法としてそれを受け入れます。最後に、 SSH_AUTH_SOCK を追加する必要があるかもしれません sudo の間持続する環境変数のリストへ .
Gentoo wiki にこれらの手順の詳細があります。