rsyslog 構成は、chroot された HAProxy を想定していますが、これは haproxy 構成と一致しません。次の行を追加して HAProxy を chroot するか
chroot /var/lib/haproxy
haproxy 構成のグローバル スタンザに変更するか、rsyslog が作成するソケットの場所を変更します
$AddUnixListenSocket /dev/log
グローバルな変更/追加:
global
chroot /var/lib/haproxy
log /var/lib/haproxy/dev/log local0
log /var/lib/haproxy/dev/log local1 notice
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