Jenkins と Amazon ECS を使用したビルド パイプラインのセットアップに関する AWS チュートリアルに従っているときに、まったく同じエラーが発生しました。
ポートを変更しても問題は解決しませんでした。
このエラーは、Jenkins と共にインストールされた Java のバージョンに起因することがわかりました。
java-1.7.0-openjdk を java-1.8.0-openjdk に更新するとうまくいきました
編集:Anatoly のコメントから、Java を更新するには:
sudo yum install java-1.8.0-openjdk
古いバージョンを削除します:
sudo yum remove java-1.7.0-openjdk.x86_64
最後に、jenkins サービスを再起動します
sudo service jenkins restart
JENKINS_AJP_PORT="8009"
を変更 (または任意の値) から JENKINS_AJP_PORT="-1"
きっとうまくいきます。