jenkins はサービス アカウントであり、設計上シェルはありません。サービス アカウントが対話的にログインできないことは一般的に認められています。
サーバー障害に移動された質問の複製であるため、最初はこれに回答しませんでした。コメントで回答にリンクするのではなく、回答するべきでした。
何らかの理由で jenkins としてログインしたい場合は、sudo su -s /bin/bash jenkins
でログインできます。
以下のコマンドを使用してください:
su -s /bin/bash jenkins