再帰的なMkdir？

次のようなことを可能にする、私が見落としているLinuxコマンドはありますか？
（疑似）

$ mkdir -R foo/bar/zoo/andsoforth

または、ディレクトリを一度に1つずつ作成する以外に方法はありませんか？

承認された回答：

$ mkdir -p foo/bar/zoo/andsoforth

パラメータp 「親」の略です。